Depuis l'agrandissement de la cité, en 1339, jusqu'au moment où Vauban en rétrécit l'enceinte , Maubeuge eut six portes, quatre grandes : au Nord-Ouest, celle de Salmoncamps, l'une des plus belles de la province; au Nord, celle de Mons ; à l'Est , celle de la Croix, et au Sud, celle de la Maladrerie ; deux petites , la première, à l'Ouest, dite de la Picquerie, et la seconde, près de celle de Mons, nommée de Binche. Aujourd'hui, il n'en existe plus que deux : celle de France, au Sud, et celle de Mons, au Nord. Au-dessus de la première, il a été placé, au commencement de la restauration, une inscription rappelant la bataille de Wattignies et le déblocus de Maubeuge, les 15 et 16 octobre 1793; au-dessus de la seconde, on a gravé, lors de sa construction , en 1685 , une légende latine consacrant l'établissement des fortifications par Louis XIV.
Les casernes , pavillons et l'arsenal ont été construits à la fin du XVIIe siècle. L'ancien hôpital Saint-Macaire ou Hôtel-Dieu fut, en 1701, approprié en hôpital militaire. On y adjoignit les bâtiments du couvent des sœurs Noires à la suppression de ce monastère. La manufacture d'armes construite en 1701, fut supprimée en 1835.

Le château-fort construit au sud de la ville, près de la Sambre, pour protéger le monastère de Sainte Aldegonde, fut le commencement de la forteresse de Maubeuge. Dans le Xe siècle, la ville était défendue par une muraille et des retranchements. En 1182, l'enceinte ne put être forcée par les troupes du duc de Brabant. En 1339, le comte de Hainaut, Guillaume II, permit aux habitants d'agrandir leur cité en y ajoutant cent pieds tout autour ; elle fut alors enfermée dans une muraille, flanquée de grosses tours rondes et percée de six portes. Après la destruction de Maubeuge, en 1478, par Louis XI, roi de France, les fortifications furent en partie relevées, mais, en 1493, les Français, qui l'occupaient, en renversèrent encore les murs et les portes qui furent réparés au moyen d'un emprunt autorisé, par Charles Quint, en 1527. En 1543 et 1554, elles furent encore très endommagées par les attaques du dauphin , fils de François 1er, et du roi Henri II. Elles furent, cette fois, réparées en appliquant à ces travaux du consentement de Philippe II, roi d'Espagne, le produit de divers impôts. En 1679, après la cession de la ville à la France, le maréchal de Vauban fit complètement démolir les fortifications ; il rétrécit l'enceinte des deux tiers. On construisit, de 1680 à 1685, d'après ses plans, de fortes murailles, disposées en heptagone, flanquées de sept bastions, surmontés de cavaliers et défendues par de nombreuses demi-lunes et un ouvrage à cornes ; deux forts, l'un à l'est et l'autre à l'ouest, y furent ensuite ajoutés, et enfin , en 1709, on établit un camp retranché sur la rive droite de la Sambre.